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1、手动连续启动方式
（1）说明
在手动操作模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电，手动运行程序的基本操作..
（2）大致操作步骤
答：编程和调试记录好点等等，然后选择要在手动模式下运行该程序，所选择的节目的状态栏中的机器人R被识别为在**行黄色，程序执行指针光标。
手动模式，设置机器人在连续模式下运行，即状态栏为行走状态;
在C：手动模式下，机器人的速度设定取决于情况，通常在10%到50%之间。
d：手动馈送机器人库卡，借书证按示教库卡的智能垫，以使电源按钮不被释放，如下图所示：
开机后指示器的状态栏状态:
E：按下指导员的播放按钮，则所选程序可以正常运行；
F：机器人**次启动的时候，会以低速**点，当机器人到达点停止，报告得出BCO，这里BCO是让机器人运行首次运行安全运行当点PHOME，确保机器人安全，这个时候我们还需要按下启动按钮，机器人再次正式运行的程序;
注意: bco 是 b 区巧合的缩写。 巧合意味着“一致”和“时间 / 空间事件的聚合”。 如果所选的运动语句包含 ptp 运行指令，则 bco 运行作为 ptp 运动从实际位置移动到目标位置。 如果所选的运动语句包括 lin 或 circ，则 bco run 将作为 lin 运动执行。 观察这个动作，防止碰撞。 合作自动减速。
2、自动运行方式
（1）自动运行说明
库卡机器人在自动运行时，首先在手动状态下选择需要运行的程序，然后通过按键开关将机器人切换到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人首先到达BCO安全参考，然后按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。
（2）操作步骤
答：编程和调试程序;
手动状态选择要运行的程序;
C：手动状态下的上电程序，机器人的速度调整到合适的速度；
d：然后，机器人到达点BCO，然后停止机器人;
E：示教上述按键开关，所述开关机器人AOTU自动操作模式的手动旋转;
F：开机并确认提示信息，如果机器人有错误报警不确认机器人将无法运行；
G：自动运行速度修改;
启动机器人并开始运行。
3.外选勉方案启动
（1）说明
选择主外部程序如启动，是指在手动模式下，写出好的程序，并调试好程序，使用程序勉每个全局子程序调用等，进行一定的特征性功能任务。编辑和调试程序后，手动模式可以被选择主程序，和手动操作，以确保参考点BCO;然后所述操作状态切换到外部，然后执行主操作外部IO的主程序。
（2）大致步骤如下
主程序由主程序和其他全局子程序或局部子程序组成，通过程序调用在主程序中编写程序，并调试等待运行的所有程序;
B：选择主程序，手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；
C：在此之后就可以开始配置外部IO，对应于布线一旦被配置，在这里可以连接外部按钮或经由PLC可以启动，该测试通常可以方便连接的外部按钮，布线需要验证之后接线是否正确;如果没有良好的重新启动后，库卡机器人的配置开始，你可以使用一个外部IO;
D: 通过库卡智能键盘按键开关将机器人切换到外部运行状态;
E：然后通过外部IO可以启动机器人程序，具体步骤见下面的示例；
通过选择程序启动如图4所示，外部IO单元编程
（1）说明
外部自动选择单元程序启动意味着在库卡，机器人不选择任何程序，点击机器人外部启动模式，然后关闭电源重新启动(或关闭电源重新启动) ，机器人将自动选择单元程序，然后通过外部 io 控制机器人启动停止暂停并选择不同的程序编号来执行不同的程序过程。 也被称为程序单元。 Src 是外部自动主程序，机器人会自动选择进入 ext 模式关机重启，用户定义的程序需要在单元格中进行。 Src 插入被它调用。
（2）操作步骤
A：编程和调试程序等待外部操作；
B：在这里，你可以回去检查PHOME机器人自动删除，但要充分考虑到开机安全性的机器人，机器人自动*良好的写入附加的安全基准点回去，并调用程序;
C: 机器人外部操作 io 配置;
D：机器人外部操作IO布线；
E：机器人不选择任何程序，键开关旋钮用于外部机器人的操作模式，重新启动关机（重新启动或电源故障）;
F: 单元格将自动选择后，机器人重新启动。 主程序;
根据配置的IO，G：重置、授权、启动和暂停机器人。
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本文摘自：网络 日期：2021-01-22
