QQ
1.2 库卡机器人纠正刀具（焊***）
该程序是“COR_T1”新的版本。优越性是在程序文件中不必进行修改。该程序可以用于检查，如果有必要，纠正TCP遵循的碰撞。然后刀具不用重新进行校准。
1.2.1准备
在刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。
参考点
首先要求空间上有一个固定的参考点。这可能是一个墙上安装的测量尖，比如，这个参考点千万不要移动或移开（因而工作台上放置一个测量尖是不够的）！
校准
然后使用校准程序(如XYZ–4点方式)之一来校准刀具（例如焊炬）。确认刀具应处于尽可能远离测量尖的地方，仅在一个专一看的见的点处接触它。当执行程序时，刀具将移动到具有定位的参考点。如果刀具笨拙地相对于测量尖定位，刀具可能与测量尖碰撞导致双方损坏。
刀具仍定位在校准点，使用变量校准功能调用变量“REF_PT[x]”。作为新的值输入“$POS_ACT”。这样，当前的坐标作为参考点来使用。
关于校准更多的信息可以参考操作手册，【调试】文件，【校准】章。
允许的偏离MAX_CRASH)
在参考点和刀尖之间大允许的偏离以mm计算，将使用这个来执行自动校准，偏离可
以使用变量“MAX_CRASH”来改变。该值可以使用变量纠正功能来修改或直接在文件
“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT”中修改。
了解更多内容请点击：库卡机器人配件
本文摘自：网络 日期：2021-02-04
