hi 小伙伴们周末好呀，今天给大家带来库卡机器人profinet接收调用PLC传输的数据教程，一定要认真听讲哦~


1、首先在配置profinet的通讯时，根据信号点表，编辑组信号，如下图：




2、因为PLC传输过来的数据和机器人这面接收的数据，存在信号高低位的问题，因此在配置连接信号点时，机器人的低位信号组连接PLC上的高位信号组。如下图所示：



3、配置完信号后，需要在机器人系统程序上进行编辑，在KRC>R1>system>sps.sub里编辑机器人和PLC实时通讯的程序，目的是让机器人随时接收PLC发过来的数据。如下图：



4、上一步骤完成后，在KRC>R1>system>signal_to_real.src中编辑程序，目的将PLC传输过来的二进制数据转变成十进制数据。如下图：



5、上一步骤完成后，需要在$config.dat中，对变量进行声明，如下图：