如果首次调整丢失 （如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。

 详细操作步骤：
 
始终将SEMD不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到SEMD 上。否则导线会被损坏。 同样在拆除SEMD时也必须先拆下 SEMD的测量导线。然后才将SEMD从测量筒上拆下。在零点标定之后，将EtherCAT电缆从接口X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。

 
1. 在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 负载校正 > 带偏量。

2. 输入工具编号。用按键工具 OK 确认。一个窗口自动打开。所有已用此工具对其进行了偏差学习的轴都显示出来。编号***小的轴已被选定。

3. 取下接口 X32 上的盖子。将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。

4. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀。）
 
5. 将 SEMD 拧到测量筒上。

6. 将测量导线接到 SEMD 上。可以在电缆插座上看出导线应如何绕到 SEMD的插脚上。

7. 如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上。

8. 点击检验。

9. 按住确认开关并按下启动键。如果 SEMD 已经通过了测量切口，则零点标定位置将被计算。机器人自动停止运行。与 “ 偏差学习 ” 的差异被显示出来。

10. 需要时，使用备份来储存这些数值。旧的零点标定值从而会被删除。如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值。
 
11. 将测量导线从 SEMD 上取下。然后从测量筒上取下 SEMD，并将防护盖重新装好。

12. 对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 11。

13. 关闭窗口。

14. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。

本文摘自：网络  日期：2023-01-17
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