厂家定义的所有库卡机器人坐标轴(A1...A6)作为有限制的旋转坐标轴(例如带有软限位)。对于某些应用，然而坐标轴 A4和 A6可以配制作为无限制的旋转坐标轴相应的设置在文件“$MACHINE.DAT”中进行。

如果修改机器数据来定义坐标轴A4和/或A6作为无限制的旋转坐标轴，请小心进行沿着*短路径执行的各个旋转。 如果具有提供路线(例如，焊枪)的刀具安装在库卡机器人上可能引起问题。A4 和 A6 也可以定义为无限制的旋转轴[$MACHINE.DAT] 所有其它轴为有限制的旋转轴在下面的例子中，编程两个运动指令(P1--P2和P2--P3)并且保存坐标。请参考以下草图。 这个例子中**个运动指令引起轴A6 从P1（0°）到P2旋转120°。第二个运动 指令旋转A6从P2（120°）到P3（220°） 再旋转100°

第三个运动指令用于从P2到P3相反的方 向移动刀具200°，即从开始位置P1算起 的20°位置。当执行程序时，然而坐标轴A6将从P3（220°）到P4（380°）沿着*短路径旋转，正好是160°

这将不可避免导致从库卡机器人到绕过关节被绕的刀 具任何提供的路线。 因此对于第二个（返回）运动有必要分离为两个运动指令 在这个例子中，已编程的两个运动（P3-P4和P4-P5）每个 旋转100°的角度。这将保证执行程序时刀具按正确的方向 移动到终点。

这里，库卡机器人系统在两点之间使用*快的路线定位。由于坐标轴运动开始和结束要同时进行，坐标轴得同步。因此库卡机器人不能走的路径要预先知道。 当使用指令时，运动按照通过机器人定义的路径执行。为了考虑动态效果和避免碰撞，开始按小的程序倍率（POV）执行路径。 点的名字不可以以“POINT”开头，由于这是个关键字。 具有准确定位的PTP运动 在具有准确定位的PTP运动的情况下，机器人准确地停止在各个终点。

库卡机器人具有近似定位的PTP运动

在近似定位期间，控制器监控终点的近似定位范围。在例子中，是点P2。当TCP进入这个区域，机器人运动立即朝向下一个运动指令的终点执行

本文摘自：网络  日期：2023-01-28
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