ASYNC_AXIS
转换外部轴到异步模式的位排列，意思是切换外部轴的同步和异步模式

程序样例：$ASYNC_AXIS='b1000'

从右到左依次表示外部轴1,2,3,4，上述样例表示外部轴4的运行模式为异步模式，其他为同步模式。

这个指令不可以放在中断程序和SPS程序中。

$OV_ASYNC

异步外部轴的倍率，意思是外部轴异步运动时的速度。这个一定要注意安全，不好控制，回转运动的速度跟你想象的不一样。

$ASYNC_STATE

异步轴运动的状态

#BUSY，异步运动已激活

#CANCELLED，异步运动未激活或以暂停。*后的异步运动已通过ASYCANCEL取消。

#IDLE，异步运动未激活或以暂停。*后的异步运动未通过ASYCANCEL取消。

#PEND，异步运动通过ASYSTOP被暂停。

ASYPTP

外部轴异步运动指令，无法使用轨迹逼近。可以用在SPS程序中。

运动缓冲区中*多可以有3个ASYPTP运动。

程序样例：ASYPTP {E1 100.0} ，E1轴移动到100°的位置。
 
1、连接机器人，下载项目并激活。

连接库卡机器人下载项目并激活

2、添加硬件。

库卡机器人添加硬件

库卡机器人项目

3、参数配置，修改外轴参数。

库卡机器人参数配置，修改外轴参数

4、添加文件。右键

5、添加文件

6、修改文件，第七轴需要添加下图程序块。

7、修改文件，第七轴需要添加下图程序块。

8、修改文件，第七轴需要添加下图程序块。

本文摘自：网络   日期：2023-06-12
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