另外一些图片，没有设备条件的朋友，可以看一下图与上期形成实际对比。
 
库卡机器人

进入今日正题：库卡机械臂中的RDC作用与接口功能

1、它有何作用：

（1）提供电压，具备电源分配功能

（2）借用分解器（SIL2）技术采集八个电机的位置信息，进行位置反馈

（3）获取电机实时的温度（PTC）

（4）自身也具备自我温度反馈，增设热敏电子元件

（5）与控制器主机大脑中MFC-DSE功能数据采集卡进行数据交互

（6）在线诊断分解器闭环的电路是否中断

（7）评估 EMD 或者EMT，数据保存，存储到EDS（电子数据存储器）。

另外，利用两个 FPGA（现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。类似ABB的安全链，ABB里面的主要靠逻辑门实现，而库卡这个是靠电子元件触发，有些差异，FPGA就是个定制化电路芯片，与单片机有些差异，这个主要是以并行运算为主。

如果两个 FPGA 的任务相同，进行数据对比，然后检测对比结果。两个 FPGA 数据一致时，与控制系统之间正常通讯。反之，EtherCAT就会中断报错。

 

2、RDC接口功能说明
库卡机器人板卡

 

序号
 
插头
 
说明
 

1—8
 
X1—X8
 
1至8号轴的分解器接口
 

9
 
X13
 
RDC储存卡的EDS接口
 

10
 
X20
 
EMD
 

11
 
X19
 
KCB OUT
 

12
 
X18
 
KCB  IN
 

13
 
X17
 
EMD供电电源
 

14
 
X15
 
供电电源IN
 

15
 
X16
 
电源OUT(下一个KCB用户）
 

 

3、RDC电路板卡LED状态

库卡机器人RDC电路板卡LED状态

序号
 
名称
 
标色
 
说明
 

1
 
微控制器的电机温度
 
黄色
 
关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码（内部）
 

2
 
RUN(运行）

EthetCAT总线
 
绿色
 
关 = 初始化

接通 = 状态正常

以 2.5 Hz 闪烁 = 试运转

单一信号 = 安全运转

闪烁 = 错误代码（内部）

以 10 Hz 闪烁 = 启动
 

3
 
KCB输入端(X18)
 
绿色
 
关 = 无物理连接。网线无法插好。

打开 = 网线已插入

闪烁 = 线路上数据交换
 

4
 
KCB输出端（X19）
 
绿色
 
关 = 无物理连接。网线无法插好。

打开 = 网线已插入

闪烁 = 线路上数据交换
 

5
 
连接EMD的KCB输出端（X20）
 
绿色
 
关 = 无物理连接。网线无法插好。

打开 = 网线已插入

闪烁 = 线路上数据交换
 

库卡机器人RDC电路板卡LED状态

序号
 
名称
 
标色
 
说明
 

6
 
VMT微型控制器
 
黄色
 
关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码（内部）
 

7
 
RDC电源
 
绿色
 
关 = 无电压

开 = 有供电电压
 

8
 
EtherCAT连接的安全协议
 
绿色
 
关 = 未激活

开 = 功能就绪

闪烁 = 错误代码（内部）
 

9
 
FPGA            B集成电路
 
黄色
 
关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码（内部）
 

10
 
FPGA           A集成电路

 
 
黄色
 
关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码（内部）
 

11
 
配置微型控制器
 
黄色
 
关闭 = 故障

以 1 Hz 闪烁 = 状态正常

闪烁 = 错误代码（内部）
 

本文摘自：网络  日期：2023-08-08
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