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文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。
机器人初次通电——电气连接
控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。
对应接口的接线及说明如下：
1，X1接头：控制柜供电接口。
（1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四线制，380V AC交流电；
① KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率： 13.5kVA
②KR C4 Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系我。
（2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：欧洲标准插头，220V AC交流电，额定功率2kVA；
其中，220V AC供电插头已接好，直接接入即可。
2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可。
2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可。
3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。
4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。
5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。
6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。
7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。
8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR）。
9，机器人系统的接地，等电位连接
10，机器人配套线缆的现场布线
在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
机器人**次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人*后的上电完成，进入到KSS系统里。
机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮。
承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息。
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
了解相关资讯请点击：库卡机器人配件
在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
机器人**次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人*后的上电完成，进入到KSS系统里。
机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮。
承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息。
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
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本文摘自：网络 日期：2019-04-09
