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① 参与协作的机器人的数目
② 1条协作运动指令控制1个机器人的运动
③ 1条协作运动指令控制n个机器人的运动
KUKA的RoboTeam功能
KUKA RoboTeam功能（基于KUKA KRC2控制器、KCP2示教盒）目前*多能够同时协调16个KUKA工业机器人。RoboTeam功能在KUKA机器人示教盒上的操作界面如图2.7所示。
KUKA KCP2机器人示教盒上有专门的多机器人系统配置页面，有关机器人伺服状态设置、独立/协作模式选择的页面如图2.7所示。KUKA公司在其多机器人协作系统上为每个机器人本体额外配置了用于显示机器人选中状态的指示灯，如图2.8所示，指示灯亮表明示教盒运动操作指令对该机器人有效，否则机器人不动作。只有一个机器人亮灯表明是单个机器人的独立运动，有多个新号灯亮起表明机器人工作在协作运动的模式。
RoboTeam功能将多机器人协作分为程序协作(Program Cooperation)和运动协作(MotionCooperation)两类。KUKA公司为RoboTeam功能的协作指令编程设计了专门的“Program Cooperation”指令集，该指令集是对KUKA KRL编程语言的扩展包。
机器人通过工业以太网与控制计算机连接。两台机器人之间通过同步电缆连接，通过Profibus现场总线与外围PLC及I/O通信。系统中KUKA机器人配置了Roboteam协同软件工艺包。
KUKA 机器人的协同方式有两种模式：（1）运动起始点同步方式。协同机器人在同步点开始同步，同步后各自继续执行运动程序，机器人之间没有耦合关系；（2）运动时间同步方式。协同机器人在同步点开始同步，同时机器人运动耦合机器人之间协调运动速度，保证在Δt1同步周期内同时到达下一个路径点。
机器人通过工业以太网与控制计算机连接。两台机器人之间通过同步电缆连接，通过Profibus现场总线与外围PLC及I/O通信。系统中KUKA机器人配置了Roboteam协同软件工艺包。
KUKA 机器人的协同方式有两种模式：（1）运动起始点同步方式。协同机器人在同步点开始同步，同步后各自继续执行运动程序，机器人之间没有耦合关系；（2）运动时间同步方式。协同机器人在同步点开始同步，同时机器人运动耦合机器人之间协调运动速度，保证在Δt1同步周期内同时到达下一个路径点。
机器人同步的基本过程规划。机器人进行初始化后，主、从机器人分别回HOME点（HOME 点位置根据实际情况设置），主、从机器人都到达同步点后，同步开始。这时，从机器人执行一条几何耦合指令，完成耦合。由 SYNC 命令设置需要协同的程序段后，双机器人开始执行协同运动。当所有运动完成后，解除同步和耦合关系，主、从机器人各自回到 HOME 点。
机器人系统通过工业以太网与集成控制计算机连接，二者之间的通讯方式为面向工业控制的标准OPC协议。集成控制软件解析离线编程程序，向两台机器人发送控制指令，机器人控制程序解析接收到的指令，控制双机器人协同运动。
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本文摘自：网络 日期：2019-04-26
