（1） 机器人各轴上的零点探头到达零点标记槽。（人工操作）

  （2） 机器人设定各轴的角度。各轴校零角度由变量 $MAMES[] 决定。（机器人系统自动完成）

  （3）记录校零当前电机角度。（机器人系统自动完成）

特别提示

● 零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD

      注意：千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。

● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用“参考法”校零。
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本文摘自：网络   日期：2019-05-07