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说明不一致！时间或者空间上不一致，程序点与实际机器人位置点没有保持一致 !
为什么必须执行BCO 运行？
为了安全，轨迹规划设了条件，只有程序点和实际位置一致了，才会运行！!
那就必须先搞清楚BCO到底是什么！
说白了就是为了安全而设置的一个初始化程序。
KUKA设计者们自定义的是块重合。
英文是Block COincidence，简称为BCO。
BCO就是块重合的意思，在时间或者空间上要同步。
只有两者（程序点和机器人实际位置TCP点）一致了，才会进行路线规划。
那什么情况下才会运行BCO？
肯定是人为改变了程序点或者机械臂人为示教移动发生位置变化。两者不同步就必须要执行。
大体有哪些情况必须执行BCO如下：
（1）选择程序时
（2） 程序复位时
（3）程序改变时
（4）程序执行时手动移动时
（5）语句行选择时
备注：重要的是安全，其他都是次要的！尤其是人的安全！
了解更多内容请点击：KUKA机器人配件
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本文摘自：网络 日期：2020-04-01
